そのままだと、サウンドデバイスが認識されないっぽい。

1. VirtualBox の Settings -> Audio -> Audio Controller で “ICH AC97” を選択。

2．署名なしのドライバがなくてもインストールできる状態にする。テストモードをON。要リブート。

参考：https://www.howtogeek.com/167723/how-to-disable-driver-signature-verification-on-64-bit-windows-8.1-so-that-you-can-install-unsigned-drivers/

3. Vista/Win7 (32/64 bits) Driver only (ZIP file) をインストール (https://www.realtek.com/en/component/zoo/category/pc-audio-codecs-ac-97-audio-codecs-software)

4. テストモードを無効に。リブート。

参考：https://superuser.com/questions/1106839/audio-not-working-in-win-10-in-virtualbox-virtualbox-5-1-2-guest-additions-m

これで音声出るようになる。